I servoazionamenti Yaskawa (servoazionamenti), noti anche come "servocontrollore Yaskawa" e "servocontrollore Yaskawa", sono un controller utilizzato per controllare i servomotori.La sua funzione è simile a quella di un convertitore di frequenza sui normali motori CA e appartiene al servosistema. La prima parte è il sistema di posizionamento e posizionamento.Generalmente, il servomotore è controllato tramite posizione, velocità e coppia per ottenere il posizionamento principale del sistema di trasmissione.Attualmente è un prodotto di fascia alta della tecnologia di trasmissione.Manutenzione integrata del sistema robotico Yaskawa Programma di riparazione del servoazionamento Yaskawa.
Guasti comuni e soluzioni dei servoazionamenti dei robot Yaskawa
1. Fenomeno di guasto da sovratensione CC del modulo di manutenzione del driver Yaskawa: durante il processo di spegnimento e decelerazione dell'inverter, si sono verificati più volte guasti da sovratensione CC del modulo, causando lo scatto dell'interruttore ad alta tensione dell'utente.La tensione del bus dell'utente è troppo alta, il bus effettivo dell'alimentatore da 6 KV è superiore a 6,3 KV e il bus effettivo dell'alimentatore da 10 KV è superiore a 10,3 KV.Quando la tensione del bus viene applicata all'inverter, la tensione di ingresso del modulo è troppo alta e il modulo segnala una sovratensione del bus CC.Durante il processo di avvio dell'inverter, il bus CC dell'inverter è in sovratensione quando il servoazionamento Yaskawa funziona a circa 4 HZ.
Causa del guasto: Durante il processo di spegnimento dell'inverter, il tempo di decelerazione è troppo veloce, portando il motore nello stato di generatore.Il motore restituisce energia al bus CC del modulo per generare una tensione di pompaggio, rendendo la tensione del bus CC troppo elevata.Poiché il cablaggio standard di fabbrica dei trasformatori in loco è 10 KV e 6 KV, se la tensione del bus supera 10,3 KV o 6,3 KV, la tensione di uscita del trasformatore sarà troppo alta, il che aumenterà la tensione del bus del modulo e causerà sovratensione.Il servoazionamento Yaskawa ripara la connessione inversa delle fibre ottiche di diversi moduli di fase nella stessa posizione (ad esempio, la connessione inversa delle fibre ottiche A4 e B4), provocando una sovratensione nell'uscita della tensione di fase.
Soluzione:
Estendere adeguatamente il tempo di salita/discesa e il tempo di decelerazione.
Aumenta il punto di protezione da sovratensione nel modulo, ora è tutto 1150 V.
Se la tensione utente raggiunge 10,3 KV (6 KV) o superiore, modificare l'estremità cortocircuitata del trasformatore in 10,5 KV (6,3 KV).La manutenzione del servoazionamento Yaskawa controlla se la fibra ottica è collegata in modo errato e corregge la fibra ottica collegata in modo errato.
2. Servosistema AC digitale robot MHMA 2KW.Non appena si accende l'alimentazione durante il test, il motore vibra e fa molto rumore, quindi il conducente visualizza l'allarme n. 16. Come risolvere il problema?
Questo fenomeno è generalmente dovuto al fatto che l'impostazione del guadagno del driver è troppo alta, con conseguente oscillazione autoeccitata.Regolare i parametri N.10, N.11 e N.12 per ridurre adeguatamente il guadagno del sistema.
3. L'allarme n. 22 appare quando il servoazionamento CA del robot è acceso.Perché?
L'allarme n. 22 è un allarme di guasto dell'encoder.Le cause sono generalmente:
A. C'è un problema con il cablaggio dell'encoder: disconnessione, cortocircuito, collegamento errato, ecc. Controllare attentamente;
B. C'è un problema con il circuito stampato dell'encoder sul motore: disallineamento, danno, ecc. Inviarlo per la riparazione.
4. Quando il servomotore del robot funziona a una velocità molto bassa, a volte accelera e a volte rallenta, come se stesse strisciando.Cosa dovrei fare?
Il fenomeno del crawling a bassa velocità del servomotore è generalmente causato dal guadagno del sistema troppo basso.Regolare i parametri N.10, N.11 e N.12 per regolare adeguatamente il guadagno del sistema o eseguire la funzione di regolazione automatica del guadagno del driver.
5. Nella modalità di controllo della posizione del servosistema AC del robot, il sistema di controllo emette segnali di impulso e direzione, ma che si tratti di un comando di rotazione in avanti o di un comando di rotazione inversa, il motore ruota solo in una direzione.Perché?
Il servosistema AC del robot può ricevere tre segnali di controllo in modalità di controllo della posizione: impulso/direzione, impulso avanti/indietro e impulso ortogonale A/B.L'impostazione di fabbrica del driver è l'impulso in quadratura A/B (No42 è 0), modificare No42 in 3 (segnale impulso/direzione).
6. Quando si utilizza il servosistema CA del robot, è possibile utilizzare servo-ON come segnale per controllare il motore offline in modo che l'albero motore possa essere ruotato direttamente?
Sebbene il motore sia in grado di andare offline (in uno stato libero) quando il segnale SRV-ON è disconnesso, non utilizzarlo per avviare o arrestare il motore.L'uso frequente per accendere e spegnere il motore può danneggiare l'azionamento.Se è necessario implementare la funzione offline, è possibile cambiare la modalità di controllo per ottenerla: supponendo che il servosistema richieda il controllo della posizione, è possibile impostare il parametro di selezione della modalità di controllo No02 su 4, ovvero la modalità è controllo della posizione e la seconda modalità è il controllo della coppia.Quindi utilizzare C-MODE per cambiare la modalità di controllo: quando si esegue il controllo di posizione, attivare il segnale C-MODE per far funzionare l'azionamento in una modalità (ovvero controllo di posizione);quando è necessario andare offline, attivare il segnale C-MODE per far sì che il driver funzioni nella seconda modalità (ovvero, controllo di coppia).Poiché l'ingresso del comando di coppia TRQR non è cablato, la coppia di uscita del motore è zero, ottenendo così il funzionamento offline.
7. Il servo AC del robot utilizzato nella fresatrice CNC che abbiamo sviluppato funziona in modalità di controllo analogico e il segnale di posizione viene restituito al computer per l'elaborazione tramite l'uscita a impulsi del driver.Durante il debug dopo l'installazione, quando viene emesso un comando di movimento, il motore volerà.Qual è il motivo?
Questo fenomeno è causato dall'errata sequenza di fase del segnale in quadratura A/B rinviato dall'uscita dell'impulso del driver al computer, formando un feedback positivo.Può essere gestito con i seguenti metodi:
A. Modificare il programma o l'algoritmo di campionamento;
B. Scambiare A+ e A- (o B+ e B-) del segnale di uscita dell'impulso del driver per modificare la sequenza di fase;
C. Modificare il parametro del driver No45 e modificare la sequenza di fase del segnale di uscita a impulsi.
8. Il motore gira più velocemente in una direzione che nell'altra;
(1) Causa del guasto: La fase del motore brushless è errata.
Soluzione: rilevare o scoprire la fase corretta.
(2) Causa del guasto: quando non viene utilizzato per il test, l'interruttore test/deviazione è nella posizione di test.
Metodo di manutenzione del driver del robot: ruotare l'interruttore test/deviazione sulla posizione di deviazione.
(3) Causa del guasto: La posizione del potenziometro di deviazione non è corretta.
Metodo di riparazione dell'unità Yaskawa: ripristino.
9. Il motore va in stallo;Soluzione per la manutenzione del servoazionamento Yaskawa
(1) Causa del guasto: La polarità del feedback della velocità è errata.
Soluzione: puoi provare i seguenti metodi.
UN.Se possibile, spostare l'interruttore di polarità del feedback di posizione in un'altra posizione.(Su alcune unità ciò è possibile
B.Se si utilizza un contagiri, invertire TACH+ e TACH- sul conducente.
C.Se si utilizza un encoder, scambiare ENC A ed ENC B sul driver.
D.Se sei in modalità velocità HALL, scambia HALL-1 e HALL-3 sul driver, quindi scambia Motor-A e Motor-B.
(2) Causa dell'errore: quando si verifica la retroazione della velocità dell'encoder, l'alimentazione dell'encoder perde potenza.
Soluzione: controllare il collegamento all'alimentazione dell'encoder a 5 V.Assicurarsi che l'alimentatore possa fornire corrente sufficiente.Se si utilizza un alimentatore esterno, assicurarsi che questa tensione arrivi alla massa del segnale del driver.
10. Quando l'oscilloscopio ha controllato l'uscita di monitoraggio corrente del driver, si è scoperto che era tutto rumore e non poteva essere letto;
Causa dell'errore: il terminale di uscita del monitoraggio della corrente non è isolato dall'alimentazione CA (trasformatore).
Metodo di trattamento: è possibile utilizzare un voltmetro CC per rilevare e osservare.
11. La luce LED è verde, ma il motore non si muove;
(1) Causa del guasto: è vietato il funzionamento del motore in una o più direzioni.
Soluzione: controllare le porte +INHIBIT e –INHIBIT.
(2) Causa del guasto: il segnale di comando non è collegato alla massa del segnale del driver.
Soluzione: collegare la massa del segnale di comando alla massa del segnale del driver.
Soluzione per la manutenzione del servoazionamento del robot Yaskawa
12. Dopo l'accensione, la luce LED del driver non si accende;
Causa del guasto: La tensione di alimentazione è troppo bassa, inferiore al valore minimo di tensione richiesto.
Soluzione: Controllare e aumentare la tensione di alimentazione.
13. Quando il motore gira, la luce LED lampeggia;
(1) Causa del guasto: errore di fase HALL.
Soluzione: verificare se l'interruttore di impostazione della fase del motore (60°/120°) è corretto.La maggior parte dei motori brushless hanno una differenza di fase di 120°.
(2) Causa del guasto: guasto del sensore HALL
Soluzione: rilevare le tensioni di Hall A, Hall B e Hall C quando il motore ruota.Il valore della tensione deve essere compreso tra 5 V CC e 0.
14. La luce LED rimane sempre rossa;
Causa del guasto del driver del robot Yaskawa: è presente un guasto.
Soluzione: Causa: sovratensione, sottotensione, cortocircuito, surriscaldamento, driver disabilitato, HALL non valida.
Quanto sopra è un riepilogo di alcuni guasti comuni sui servoazionamenti dei robot Yaskawa.Spero che sarà molto utile a tutti.In caso di domande sul pendente didattico per robot Yaskawa, sui pezzi di ricambio per robot Yaskawa, ecc., è possibile consultare: Fornitore di servizi robot Yaskawa
Orario di pubblicazione: 29 maggio 2024
